直角坐標(biāo)機(jī)械（machinery）手是有線性模組組合而成，按照組成結(jié)構(gòu)(Structure)的不同，可分成懸臂型、龍門型、極坐標(biāo)型和十字型；根據(jù)負(fù)載的大小它們也有輕負(fù)載、中負(fù)載及重負(fù)載之分。直線模組有幾種叫法，線性模組、直角坐標(biāo)機(jī)器人、直線滑臺(tái)等，是繼直線導(dǎo)軌、直線運(yùn)動(dòng)模組、滾珠絲桿直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化升級(jí)單元。防水模組它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾動(dòng)動(dòng)作變成滑動(dòng)動(dòng)作。因此，大家在購(gòu)買直角坐標(biāo)機(jī)械手的過程(process)對(duì)于選型就必須要慎重，以求購(gòu)買到最合適的產(chǎn)品(Product)。


　　直角坐標(biāo)機(jī)械（machinery）手的選型一般從五個(gè)方面進(jìn)行分析(Analyse)：
　　第一，對(duì)使用(use)要求進(jìn)行分析
　　使用需求包括機(jī)械手在使用過程(process)中手抓和負(fù)載的總重量，運(yùn)動(dòng)及取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求，一個(gè)完整的工作(job)周期是多少，可能（maybe)分解成的子運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間，各運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度及其允許的最大運(yùn)行（Windows）速度及加減速度，機(jī)械手工作周圍空間(Space)上的限制，使用環(huán)境(environment)是否有粉末，高溫(high temperature)，水和濕度等特殊防護(hù)(fánghù)要求等各方面的網(wǎng)站內(nèi)容。同步帶模組可以根據(jù)不同的負(fù)載需要選擇增加剛性導(dǎo)軌來(lái)提高直線模組的剛性。不同規(guī)格的直線模組，負(fù)載上限不同。在購(gòu)買之前，應(yīng)通過電話和郵件對(duì)這些內(nèi)容進(jìn)行溝通，甚至對(duì)于一些復(fù)雜的內(nèi)容需進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)的勘測(cè)。
　　第二，對(duì)速度和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行分析
　　根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用(application)要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低（reduce)運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始（Original)點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期，減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音(分貝（dB))。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮（consider)各個(gè)運(yùn)動(dòng)過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些。
　　第三，對(duì)受力情況(Condition)進(jìn)行分析
　　根據(jù)速度需求分析得出各軸最大的加速度和減速度，進(jìn)而選擇(Select)各軸的型號(hào)及機(jī)構(gòu)（organization)行使，并需充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸間的連接方式，保證其強(qiáng)度（strength)，有足夠的抗沖擊力能力，使其能長(zhǎng)期穩(wěn)定（解釋:穩(wěn)固安定；沒有變動(dòng))高速高效（ɡāo xiào）工作。
　　第四，對(duì)變形進(jìn)行充分的考慮
　　因?yàn)楹芏嗟娜蝿?wù)中是可以允許在運(yùn)動(dòng)中有一定量的變形，但在例如玻璃切割機(jī)等數(shù)控設(shè)備類的應(yīng)用中卻是不允許的。為此我們要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)看各種型號(hào)運(yùn)動(dòng)軸的變形量曲線。必要時(shí)可以選擇加強(qiáng)型，付加加強(qiáng)板等。
　　第五，對(duì)結(jié)構(gòu)(Structure)形式進(jìn)行分析
　　根據(jù)上述各方面的內(nèi)容分析來(lái)選擇機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末，傷害運(yùn)動(dòng)軸里面的滑軌(TTW guide)，此時(shí)最好采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置（position )精度要求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來(lái)確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。